Yoga als alter spiritueller Übungsweg hat seine Wurzeln in Indien.

Im 20. Jahrhundert gelangte über T. Krishnamacharya eine moderne Form des Yoga in den Westen, die ihrerseits wiederum von westlichen Formen von Gymnastik, Atemschulung, Bodybuilding oder Heilkunde beeinflusst war (vergleiche auch Mark Singleton Yoga Body: The Origins of Modern Posture Practice).

Iyengar Yoga zählt zu Hatha Yoga. Hatha Yoga meint, dass durch Körperübungen, vor allem durch Asana und Pranayama, der Weg des Yoga beschritten werden soll.
Eine der bekanntesten Schriften des Hatha Yoga ist die Hathayogapradipika von Svatmarama (etwa 14. Jhdt.)

Eine der wichtigsten Schriften zu Yoga waren für B.K.S. Iyengar die Yoga Sūtren des Patañjali (2-4. Jhdt.).

Im zweiten Sūtra wird erklärt, was Yoga für den Menschen bedeuten kann:

Yoga citta vṛtti nirodha

Eine von mehreren möglichen Übersetzungen wäre: Yoga bringt die Bewegungen des Geistes zur Ruhe.

Patañjali gibt auch ein Handwerkszeug mit auf den Weg, wie dies geschehen soll, den achtgliedrigen Pfad.
Während die ersten zwei Glieder als ethische Grundrichtlinien das Verhalten der Welt und sich selbst gegenüber beschreiben, sind die nächsten zwei Glieder, Asana (Körperübungen) und Pranayama (Atemübungen), Methoden, die beim Körper ansetzen und diesen heilen, energetisieren und verfeinern. Diese beiden Elemente werden hauptsächlich in einer Iyengar® Yoga Einheit unterrichtet.

Die folgenden vier Glieder führen immer mehr nach innen: Zurückziehen der Sinne, Konzentration, Meditation und Samadhi.

Dennoch geht es im Yoga nicht um ein Zurückziehen aus der Welt. Im Gegenteil: im achtsamen Üben öffnet, ja weitet sich der Mensch für die Welt und für das, was das In-der-Welt-Sein uns bringt. Der Übende lernt, sich in dieser Welt aufrechter zu halten – nicht nur durch Willenskraft, sondern auch durch eine innere Bewegung der Hingabe und des Loslassens.

Sind das aktive Bemühen (abhyāsa) und das Geschehen-Lassen (vairāgya) in Balance, entsteht eine Ruhe die unser Auge für das Wesentliche öffnet.