Das Wort Yoga leitet sich von dem Sanskritwort yuj ab, das anjochen, anspannen bedeutet. Yoga ist im alten Indien entstanden. Die Wurzeln seiner Lehren reichen etwa bis ins 8. Jahrhundert v. Chr. zurück.

Es geht im Yoga darum, die verschiedenen Kräfte des Menschen zu vereinen und dem Leben eine Ausrichtung zu geben, die zur befreienden Erfahrung der letzten Wirklichkeit führt. Yoga umfasst Regeln der Lebensführung, Praktiken wie Atem- bzw. Körperübungen und verschiedene Formen der Meditation.

Diese Praktiken werden in verschiedenen Modellen des spirituellen Weges systematisiert. Zum Yoga gehört außerdem Philosophie, die die Grundlagen der Praxis reflektiert. Yoga lässt sich keiner bestimmten Religion zuordnen. Vielmehr haben alle religiösen Strömungen Indiens, so die verschiedenen Religionen des Hinduismus, der Buddhismus und Jainismus, die Samkhya-Philosophie, aber auch der indische Islam und die Religion der Sikhs, den Yoga aufgenommen und in ihrem Sinn umgestaltet.

Der moderne indische Yoga, zu dem auch Iyengar-Yoga gehört, entwickelt sich vom Beginn des 20. Jahrhunderts an, wobei westliche Einflüsse (u.a. Gymnastik, Naturheilkunde, Medizin) aufgenommen werden. Diese modernen Formen sind heute weltweit verbreitet.